buenas tardes, ante todo pues soynuevo en esto de la robotica, y a parte de eso necesito ayuda para construir un brazo robotico para una exposicion en la universidad.  si hay algun link o pagina donde pueda encontrar eso les agradeceria mucho
saludos desde colombia.
  

Hola loganx3m, claro con gusto te ayudaremos, solo se un poco mas especifico.

Primero que nada, cual es tu area, es electronica, software, mecanica, de acuerdo a eso podre orientarte mejor.

Segundo, que tipo de brazo y cual debe ser su tarea? motores, neumatico (aire), hidraulico (agua, aceite). De que tamaño? y cuanta fuerza?.

Tercero: Cuantos grados de libertad tendra, y que tipo de control quieres usar, (PC, micro, etc)

Cuarto: que material? (plastico, madera, metal)

Quinto: quieres copiarlo totalmente, o usaras diseños ya hechos solo como referencia.

Saludos
  




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El Willy

te agradezco de antemano la respuesta.  respondiendo las preguntas, lo que necesito es lo que ustedes consideren qeu sea mas sencillo para iniciarme en este cuento, pues en lo que he leido, entre mas grados de libertad, el manejo por pc y mayor capacidad de carga, es mas complicado y ademas me encuentro en una zona algo complicada para conseguir con facilidad estos materiales, pues estoy en leticia - amazonas.  en cuanto a los diseños, si se pueden copiar y no hay ningun inconveniente con derechos de autor, seria bueno, y si no pues lo que ustedes mas recomienden.  gracias
  

Hola,

Me parece que has mal entendido el proposito de forum, la idea es resolver dudas y proporcionar una guia en el area de robotica, pero la mayoria del trabajo debera venir de tu parte. Es muy dificil para nosotros darte todo lo que necesitas, ya que no sabemos tus limitaciones economicas, computacionales, y temporales, ademas de requerimientos. Todavia no se que tipo de brazo deseas, ni cual es el objetivo o tarea que el brazo debera desarrollar, que tan grande debe de ser, etc.

Quizas como modelo mas simple, pude ser un brazo robotico de 3DOF usando servomotores (3), lo mas practico seria usar aluminio de los perfiles de aluminio facilmente encontrados en tiendas, y controlar todo desde la PC usando un micro como interfase y control de los servos. De nuevo depende de que tipo de micros sabes programar y usar.

Te recomendaria que empiezes leyendo algo de mecanica: Cinematica inversa y directa, olvidate de la dinamica, por ahora asumamos que los servos seran lo suficientemente fuertes y la velocidad no es importante.

Me avisas cuando hayas completado esto.

Saludos
  




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El Willy

bueno, queria hacer una pregunta. Yo tambien estoy en mi proyecto de hacer un brazo robotico de 3 GDL, ya hice el calculo de las ecuaciones de denavit-hartenberg para cinematica directa, y tambien las ecuaciones de dinamica. Lo que  estoy elaborando es un control con el pic 16f876a para los 3 servos tower pro mg995 via pc, mi pregunta es ¿donde puedo encontrar un diseño de la parte mecanica de un brazo y que material puedo utilizar?, la aplicacion es solo controlar los movimientos del extremo, para ello planeo utilizar un control de posicion PID.
  

Como es que tienes las ecuaciones de Denavit-Hartenberg si tener el diseño del brazo?

Aluminio, recuerden cuanto mas rigido mejor, sera mas preciso. Vi uno por ahi hecho de acrilico, se veia muy bien y se que se uso un acrilico muy grueso, asi que era algo rigido.

Espero te sirva
  




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El Willy

Gracias William; las ecuaciones las hice para un brazo robotico de 3 gdl el cual lo saque del libro "Fundamentos de robotica",  las ecuaciones solo las hice para hallar el modelo cinematico directo apoyandome en le libro antes mencionado pero para hallar un modelo dinamico se necesita de puntos de gravedad y distancias para lo cual se necesita el diseño o prototipo del brazo robotico, pero me podrias indicar el link que me comentas, donde puedo encontrar un diseño para poder construir un brazo robotico de 3 GDL con aluminio o acrilico.
  

Realmente no recuerdo ni se de algún link de como hacer tu brazo, aunque estoy seguro de que debe haber algunos por ahí, lo que si encontraras es muchas fotos, especificaciones, papers, etc de brazos hechos por alguien. De todas formas si vas a hacer algo siguiendo instrucciones, no es diseñar verdad? te recomiendo pienses en como hacer el tuyo propio. Es difícil, si, pero si fuera fácil la verdad que no habría gracia.

Saludos
  




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El Willy

bueno si tienes razon, pues al diseño se ha dicho, una pregunta mas para testear el giro de las articulaciones se debe utilizar un potenciometro, o hay otros sensores

gracias william
  

Si claro, resistencias, flexibles (pero no te las recomiendo), encoders absolutos, encoders incrementales (los mas recomendados) y resolvers. Quizas haya mas pero no estoy tan al tanto, yo personalmente uso encoders incrementales en cuadratura, con linea indice. Te recomendaria resoluciones de 2000 a mas.

Saludos
  




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El Willy

Una consulta, yo estoy buscando encoders incrementales, podrian guiarme donde puedo conseguir uno de por lo menos 500 pulsos?