Re: Brazo Robot De 5 Movimientos
Saludos a todos los apasionados de la electrónica aca estamos nuevamente reportandonos y colocando en este medio los avances de mi proyecto:
[*]Bueno pues les comentaré que para realizar este trabajo el material principal fue el acrílico y piezas de videocaseteras e impresoras que desmantele para este fin. En este proyecto y en cualquier otro en el que no se disponga de los medios para mandar fabricar las piezas a la medida de las necesidades se tiene que improvisar con lo que se tenga a la mano, esto creo que es lo más difícil porque debe uno tener idea clara de los movimiento que quiere conseguir así como tener en cuenta los elementos que se tienen. Muchos engranes aunque pertenecian a equipos distintos pudieran acoplarse para trabajar en conjunto pero en ocasiones tuvimos que buscar en talleres de reaparción algo que nos sirviera.
En lo personal me ha gustado siempre desarmar lo que otra gente ya no ocupa para rescatar lo que me puede servir en algun momento y la mayoría de las cosas las he obtenido de esta manera.
Pero hablemos de la estructura, como pueden ver en las imágenes un 90% de la construcción es de acrílico que rescate de tapaderas de equipos de control en deshuso o pedacería que encontre en mi trabajo. Ya en otras ocasiones he construido proyectos similares pero este en particular le dedique mucho tiempo ya que quería realizar algo que valiera la pena el esfuerzo que iba a invertir, aun que ya tenia idea de como realizar los cortes del acrílico me ayudo mucho contar con las herramientas de trabajo del taller de mantenimiento de la planta en la que laboro y al que tengo acceso libre.
La base del brazo pueden observar que es completamente circular ya que tuve el apoyo del tornero del taller y el cual que me fabrico esas piezas en las que incluyó una caja para baleros por unidad y me maquiló tambien la flecha o eje de rotación del brazo a la cual se le montaron los dos baleros y estos se apoyaron sobre las cajas de la pieza circular de basesobre.
Creo que esta parte fue de las que mas tiempo llevó ya que necesitaba esperar la oportunidad del tornero para solicitarle este trabajo, al terminar me entrego un par de circulos de acrílico de 1.2 cm de gosor con cajas para baleros cada una, teniendo ya esta parte dio la pauta para comenzar a cosntruir las partes siguientes que consistían en la cadera del brazo por así llamarle, el brazo, codo, muñeca y mano, la mano llevo mucho tiempo pero no fue su fabricación lo que demoró sino encontrar el mecanismo ideal y las partes que iban a intervenir en el sistema lo que resago su culminación, está construida completamente de acrílico más delgado que el resto y con un par de engranes que tiene adaptados un par de brazitos que se mueven con el giro mismo del engrane que lo controla y que permite empujar o jalar lo que serían los dedos de sistema , aca les dejo una imégen que me dió la idea para realizar el sistema de la mano:
Ahora aca la mano que yo construí:
La base del brazo fue el soporte para construir la cadera que giraba sobre el eje principal, esta cadera en rfealidad era otra base de acrílico con un par de paredes sobre las cuales descansaba todo el mecanismo que elevaba el brazo mediante un engrane principal acoplado a una transmisión que adapte y la cual era movida por un motor a pasos de 0.9º/paso con una corriente de 0.4 Ay 12 Volts, a este motor de una fotocopiadora le adapte un engrane que a su vez movía el primer engrane de la transmisión y que permitía elevar el brazo del robot.
Un problema con el que me topé fué que debido a la longitud del brazo, el torque o brazo de palanca ejercido por el propio peso del sistema impedía que el motor pudiera elevar el brazo con facilidad, este problema lo salvé colocando resortes que aminoraran el momento de fuerza generado por el peso y longitud del brazo.
Para lograr tener un giro de incluso 360º, adapté en la base del brazo un mecansimo de videocasetera que me permitía mover un engrane colocado a la flecha de baleros y la cual hacía girar todo el brazo:
Para imprimirle el movimiento al codo del sistema emplee un segundo stepper al cual le adapte una transmisión armada para poder elevar o bajar esta parte.
En la imágen se puede observar también un segundo motor de CD que trae acoplado una transmisión ya de fábrica que me permite mover la muñeca del prototipo.
Para abrir o cerrar la mano emplee un mini motor también con transmisión integrada de una videocámara que desmantelé y el cual acoplé por medio de un engrane al sistema de cierre-apertura del mecanismo.
Hay muchas cosas que comentar pero como dicen por allí una imágen dice mas que mil palabras me tomé la libertad de colocar varias imágenes para entender lo que realizé.
El aspecto ya final del brazo y buscando su mejor ángulo es el siguiente:
En los próximos días iré comentando otras etapas de la construcción como son la electrónica y el programa que diseñé para los movimientos, espero que les guste el trabajo y que puedan realizar sugerencias cuando ya esté terminado el proyecto que comenzé ya hace varios meses.
Un saludo y nos vemos pronto.
Hola amigos, desde hace ya tiempo he seguido este foro tan interesante y al fin puedo ir aportando algo para ayudar a los que como mi apoyaron los comentarios y consejos que se han dado. Desde hace mese he iniciado la construcción de un brazo robot que me ha consumido bastante tiempo y ya con un buen avance quiero ir colocando imágenes del mismo así como los datos técnicos del sistema.
... se nota que le has dedicado mucho tiempo pues todo se ve genial y espero que sigas comentando más al respecto pues se ve muy interesante... 
...no es lo mismo que los PAP (motores paso a paso)...bueno suerte en tus proyecto... 
Gracias por los comentarios de ambos y es sumamamente motivante que se interesen en nuestros trabajos.
y desconozco muchas cosas que se deben considerar al realizar un proyecto desde este tipo, lo que si tengo es mucha perseverancia en lo que inicio y que me lleva a obtener resultados, así que les voy a deber cálculos o consideraciones que los expertos en el tema si consideran en un proyecto de este tipo. 
...hazlo con la paciencia que necesites... 
y además programo PIC's... la programación si lo aprendí al igual que tú con mucha perseverancia y muchas ganas... bueno me despido y estaré comentando el día que postees tu trabajo...suerte. 
lo que pasa es que yo tambien quiero hacer un brazo robot pero no tengo mucha experiencia en ello y a parte en mi pais (Bolivia) no hay muchos recursos que digamos, lo que consigo lo obtengo de aparatos viejos impresoras,etc, al parecer todos lo hacen jijiji.
jejeje bueno te agradesco de antemano y a cualquier ser caritativo que lea esto y quiera ayudar ........gracias
en forma seccionada.
