A  diferencia de los sistemas de engranes, estos mecanismos sí tienen un análisis cinemático-dinámico bastante complejo. No obstante tienen la ventaja (si quiere verse de este modo) de que podemos realizarlos nosotros mismos, con pocas herramientas y mucha imaginación .
Aquí por ejemplo, esto es un mecanismo de 6 eslabones:


¿Cada eslabón tiene que ser necesariamente un prisma?...pues no....¿quiénes conocen por ejemplo el  MECANISMO DE GINEBRA?

¿Puede ser una alternativa al motor de pasos?, pues sí, aunque quizas a alguno le parezca anticuado.
Inclusive la dirección de desplazamiento de un eslabón no tiene que ser necesariamente un arco o círculo, puede ir en vaiven, en linea recta. Esto es un mecanismo de corredera:

Como se ve, este asunto de los mecanismos eslabonados es también bastante ámplio y digno de considerarse en proyectos robóticos .
No es necesario contar con softwares sofisticados (Inventor, Nastran, etc.) para probar estos mecanismos. Pueden hacerse eslabones  (según la necesidad y creatividad) de prueba con cartón y ligados con chinches :?. La idea es verificar en qué puntos el mecanismo podría "trabarse" y no funcionar como se desea...Otro detalle práctico: para tener las dimensiones óptimas de cada eslabón podemos valernos simplemente de regla y compas, trazando los círculos y definiendo trayectorias según la conveniencia. Su concepción inclusive es muchas veces intuitiva, aunque hay ya patrones generales.
 Estas son mis recomendaciones preliminares.
  

Para los que disfrutaron del "mecanismo de ginebra" ésta es una de sus interesantes variantes:

El brazo (o eslabón) verde oliva gira en sentido horario, mientras que el pin del brazo no hace contacto con los eslabones ranurados, la placa horizontal al que están asegurados estos últimos permanece en reposo, pero mientras hay contacto la placa se desliza hacia la derecha...intermitentemente avanza y se detiene...Invito a todos mis amigos a considerar esta alternativa en sus diseños.
El motor va obviamente girando tan despacio o tan rápido como se desee en el pin de la izquierda
  

Hola
Les recomiendo un sotware para simular este tipo de mecanismos
No es muy complejo pero es util,
WORKING MODEL
SALUDOS
  

En un mecanismo de eslabones, uno o algunos de ellos pueden sustituirse ventajosamente por resortes (de tracción o compresión) en algunas aplicaciones dado que me garantizan "retorno rápido". Aquí un ejemplo interesante, que combina a la vez eslabones, resorte y cremallera:



Nótese que se habría necesitado mayor número de eslabones (y obviamente espacio) para efectuar el trabajo que hace el resorte .
  

En esta ocasión quiero presentarles el esquema básico (ver el Debe estar registrado para ver este enlace.) de un dispositivo utilizado para impulsar billas o bolitas de metal. Sólo lo hemos utilizado para demostraciones de "lanzamiento de proyectiles" y "choques" en experimentos de física, pero estoy seguro de que mucha gente creativa lo adaptará y perfeccionará de acuerdo a sus necesidades para un robot de combate. Se tienen las sgtes. posibilidades para el mismo:
* Lanzador de proyectiles de diferentes forma y/o tamaño.
* Ametralladora.
* Poderoso puño y/o ariete.

Más de un compatriota querrá lanzar "mama-ratas" con él en navidad ....Todo es posible.

Esta es la base de ese dispositivo: La leva y el seguidor.  La primera no es mas que una rueda cuyo centro-eje no coincide con su centro geométrico, el seguidor convierte el giro en desplazamiento recto.  Ninguno de los dos tiene que ser metálico obligatoriamente para vuestros objetivos.

Estoy publicando el esquema original de la bibliografìa en que inicialmente lo encontré. Allí pueden ver un "resorte plano" que no es otra cosa que una lámina fina de plástico o metal que al "cimbrarse" garantiza el retorno del seguidor e impulsa al disparador hacia adelante y hacia atrás. Claro, también puede utilizarse un resorte común de compresión (de boligrafo para algo pequeño). El surtidor de bolas puede colocarse a la derecha o a la izquierda del impulsor, con eso también se puede experimentar, además de las dimensiones requeridas.  Espero que lo disfruten   .


Última edición por Alfredo_2000 el 20 Dec 2007 16:07; editado 1 vez 

no se podria usar para que los warbots lanzen proyectiles... por que estan prohibidos los proyectiles... para un ariete podria ser... pero no me parece que tenga mucha fuerza el sistema...

pero podria haber sido usado para el roboreto del concurso de la PUCP... para lanzar pelotitas de ping pong...
  




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"si doy un paso adelante, sigueme... si me detengo, empujame... si retrocedo, matame..."

interesante hilo, voy a estar muy atento y a ver si puedo implementar uno de esos mecanismos.
  

Gracias por los comentarios, en realidad el mecanismo puede ser potente disparando o golpeando...sólo hay que utilizar un motor-reductor ajustado aproximadamente a nuestra necesidad, experimentar también un poquito con el tamaño del resorte (ya indiqué que puede ser helicoidal de compresión también) y con la forma de la leva que puede ser de varias formas: circular, ovoidal, elíptica, o ya de formas más complejas como "cardioides", etc.  Las pueden modelar con madera o plástico grueso (con suerte se puede probar con algunas tapas de frascos)

También puede experimentarse con mecanismos a base de eslabones de retorno rápido, aquí está un ejemplo "puro":

Y aquí una aplicación interesante para un "simulador del paso humano" movido manualmente:

¿quién se ha interesado por ejemplo en hacer un "robot-dinosaurio" que camine, mueva la boca y los brazos?.  Gustoso colaboraré con el que se interese por un proyecto así .
  




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Hola ALfredo...tal parece que la mecanica es tu afición dentro de la ro'bótica   .....la verdad que es bien interesante, se parecen mucho a los mecanismos de los AUTÓMATAS, sería interesante que vean que son estos, hay algunos tutoriales para hacerse uno, y obviamente usan estos mecanismos y pueden integrarse a un robot....
saludos
Pedro
  

Pedro Escribió: [Ver Mensaje]

Hola ALfredo...tal parece que la mecanica es tu afición dentro de la ro'bótica   .....la verdad que es bien interesante, se parecen mucho a los mecanismos de los AUTÓMATAS, sería interesante que vean que son estos, hay algunos tutoriales para hacerse uno, y obviamente usan estos mecanismos y pueden integrarse a un robot....
saludos
Pedro

Efectivamente, Pedrito, si encuentras alguna de esas tutoriales puedes publicarla aquí. De mi parte también voy a tratar de encontrar muchas otras cosas interesantes. :
  




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