A  diferencia de los sistemas de engranes, estos mecanismos sí tienen un análisis cinemático-dinámico bastante complejo. No obstante tienen la ventaja (si quiere verse de este modo) de que podemos realizarlos nosotros mismos, con pocas herramientas y mucha imaginación .
Aquí por ejemplo, esto es un mecanismo de 6 eslabones:


¿Cada eslabón tiene que ser necesariamente un prisma?...pues no....¿quiénes conocen por ejemplo el  MECANISMO DE GINEBRA?

¿Puede ser una alternativa al motor de pasos?, pues sí, aunque quizas a alguno le parezca anticuado.
Inclusive la dirección de desplazamiento de un eslabón no tiene que ser necesariamente un arco o círculo, puede ir en vaiven, en linea recta. Esto es un mecanismo de corredera:

Como se ve, este asunto de los mecanismos eslabonados es también bastante ámplio y digno de considerarse en proyectos robóticos .
No es necesario contar con softwares sofisticados (Inventor, Nastran, etc.) para probar estos mecanismos. Pueden hacerse eslabones  (según la necesidad y creatividad) de prueba con cartón y ligados con chinches :?. La idea es verificar en qué puntos el mecanismo podría "trabarse" y no funcionar como se desea...Otro detalle práctico: para tener las dimensiones óptimas de cada eslabón podemos valernos simplemente de regla y compas, trazando los círculos y definiendo trayectorias según la conveniencia. Su concepción inclusive es muchas veces intuitiva, aunque hay ya patrones generales.
 Estas son mis recomendaciones preliminares.
  

Para los que disfrutaron del "mecanismo de ginebra" ésta es una de sus interesantes variantes:

El brazo (o eslabón) verde oliva gira en sentido horario, mientras que el pin del brazo no hace contacto con los eslabones ranurados, la placa horizontal al que están asegurados estos últimos permanece en reposo, pero mientras hay contacto la placa se desliza hacia la derecha...intermitentemente avanza y se detiene...Invito a todos mis amigos a considerar esta alternativa en sus diseños.
El motor va obviamente girando tan despacio o tan rápido como se desee en el pin de la izquierda
  

Hola
Les recomiendo un sotware para simular este tipo de mecanismos
No es muy complejo pero es util,
WORKING MODEL
SALUDOS
  

En un mecanismo de eslabones, uno o algunos de ellos pueden sustituirse ventajosamente por resortes (de tracción o compresión) en algunas aplicaciones dado que me garantizan "retorno rápido". Aquí un ejemplo interesante, que combina a la vez eslabones, resorte y cremallera:



Nótese que se habría necesitado mayor número de eslabones (y obviamente espacio) para efectuar el trabajo que hace el resorte .
  

En esta ocasión quiero presentarles el esquema básico (ver el Debe estar registrado para ver este enlace.) de un dispositivo utilizado para impulsar billas o bolitas de metal. Sólo lo hemos utilizado para demostraciones de "lanzamiento de proyectiles" y "choques" en experimentos de física, pero estoy seguro de que mucha gente creativa lo adaptará y perfeccionará de acuerdo a sus necesidades para un robot de combate. Se tienen las sgtes. posibilidades para el mismo:
* Lanzador de proyectiles de diferentes forma y/o tamaño.
* Ametralladora.
* Poderoso puño y/o ariete.

Más de un compatriota querrá lanzar "mama-ratas" con él en navidad ....Todo es posible.

Esta es la base de ese dispositivo: La leva y el seguidor.  La primera no es mas que una rueda cuyo centro-eje no coincide con su centro geométrico, el seguidor convierte el giro en desplazamiento recto.  Ninguno de los dos tiene que ser metálico obligatoriamente para vuestros objetivos.

Estoy publicando el esquema original de la bibliografìa en que inicialmente lo encontré. Allí pueden ver un "resorte plano" que no es otra cosa que una lámina fina de plástico o metal que al "cimbrarse" garantiza el retorno del seguidor e impulsa al disparador hacia adelante y hacia atrás. Claro, también puede utilizarse un resorte común de compresión (de boligrafo para algo pequeño). El surtidor de bolas puede colocarse a la derecha o a la izquierda del impulsor, con eso también se puede experimentar, además de las dimensiones requeridas.  Espero que lo disfruten   .


Última edición por Alfredo_2000 el 20 Dec 2007 16:07; editado 1 vez 

no se podria usar para que los warbots lanzen proyectiles... por que estan prohibidos los proyectiles... para un ariete podria ser... pero no me parece que tenga mucha fuerza el sistema...

pero podria haber sido usado para el roboreto del concurso de la PUCP... para lanzar pelotitas de ping pong...
  




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"si doy un paso adelante, sigueme... si me detengo, empujame... si retrocedo, matame..."

interesante hilo, voy a estar muy atento y a ver si puedo implementar uno de esos mecanismos.
  

Gracias por los comentarios, en realidad el mecanismo puede ser potente disparando o golpeando...sólo hay que utilizar un motor-reductor ajustado aproximadamente a nuestra necesidad, experimentar también un poquito con el tamaño del resorte (ya indiqué que puede ser helicoidal de compresión también) y con la forma de la leva que puede ser de varias formas: circular, ovoidal, elíptica, o ya de formas más complejas como "cardioides", etc.  Las pueden modelar con madera o plástico grueso (con suerte se puede probar con algunas tapas de frascos)

También puede experimentarse con mecanismos a base de eslabones de retorno rápido, aquí está un ejemplo "puro":

Y aquí una aplicación interesante para un "simulador del paso humano" movido manualmente:

¿quién se ha interesado por ejemplo en hacer un "robot-dinosaurio" que camine, mueva la boca y los brazos?.  Gustoso colaboraré con el que se interese por un proyecto así .
  




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Hola ALfredo...tal parece que la mecanica es tu afición dentro de la ro'bótica   .....la verdad que es bien interesante, se parecen mucho a los mecanismos de los AUTÓMATAS, sería interesante que vean que son estos, hay algunos tutoriales para hacerse uno, y obviamente usan estos mecanismos y pueden integrarse a un robot....
saludos
Pedro
  

Pedro Escribió: [Ver Mensaje]

Hola ALfredo...tal parece que la mecanica es tu afición dentro de la ro'bótica   .....la verdad que es bien interesante, se parecen mucho a los mecanismos de los AUTÓMATAS, sería interesante que vean que son estos, hay algunos tutoriales para hacerse uno, y obviamente usan estos mecanismos y pueden integrarse a un robot....
saludos
Pedro

Efectivamente, Pedrito, si encuentras alguna de esas tutoriales puedes publicarla aquí. De mi parte también voy a tratar de encontrar muchas otras cosas interesantes. :
  




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¿quién se ha interesado por ejemplo en hacer un "robot-dinosaurio" que camine, mueva la boca y los brazos?.  Gustoso colaboraré con el que se interese por un proyecto así





HOLA que tal alfredo,mi nombre es nestor me interesa mucho  lo del robot-dinosaurio yo no se mucho de mecanica y quiciera saber si podrias proporcionarme alguna informacion con respecto a los tipos de mecanismo que se pueden utilizar, te lo agradeseria mucho, auque lo que yo estoy tratando de investigar es como poder hacer un cocodrilo que tenga los movimientos que tu describes, pero no es exactamente un robot, mas bien seria un cocodrilo mecanico gigante(del tamaño de un carro) como una carroza para un desfile, por ahora solo estoy tratando de investigar al respecto pero me interesa mucho saber que tan dificil seria, suerte y GRACIAS..
  

hola, ya quisiera ver yo un robot dinosaurio, es mi suenio!!!!!!! Ojala vean a TROODY un robot del MIT (el lugar donde quisiera estudiar,ajjajajaj) que es bien conocido. Una maravilla
Saludos
PEdro

PD Hay dinosaurios automatas tambien, vale la pena buscar en la web....
  

Hola
Comparto con ustedes estos videos sobre un genio de la mecánica..Theo Jansen


Link



Link



Link



Link



Espero sus comentarios..
Saludos
AT:GERALD
  

muchas gracias pedro y gerald estan muy interesantes los videos, tanto los de troody el dinosaurio robot como los de Theo Jansen, muy interesantes me ayudan a abrir un poco mas mi imaginacion.
 
miren este:


Link

  

que buenos videos Gerald...     

muy bueno el mecanismo... sencillo y efectivo... con un solo motor...
  




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"si doy un paso adelante, sigueme... si me detengo, empujame... si retrocedo, matame..."

mmm "motor"? por lo menos uno eléctrico no usa, son impulsados por energía eólica   , ya había visto uno de esos vídeos hace tiempo y no recuerdo a quien se lo comenté, bueno, gracias Gerald por compartirlos.
  




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Comparte el conocimiento !!!

Si lo oigo, lo olvido; Si lo veo, lo recuerdo; Si lo hago, lo entiendo.
Proverbio.

Just Burz
Diario del Ingeniebrio

Nest Escribió: [Ver Mensaje]

¿quién se ha interesado por ejemplo en hacer un "robot-dinosaurio" que camine, mueva la boca y los brazos?.  Gustoso colaboraré con el que se interese por un proyecto así

HOLA que tal alfredo,mi nombre es nestor me interesa mucho  lo del robot-dinosaurio yo no se mucho de mecanica y quiciera saber si podrias proporcionarme alguna informacion con respecto a los tipos de mecanismo que se pueden utilizar, te lo agradeseria mucho, auque lo que yo estoy tratando de investigar es como poder hacer un cocodrilo que tenga los movimientos que tu describes, pero no es exactamente un robot, mas bien seria un cocodrilo mecanico gigante(del tamaño de un carro) como una carroza para un desfile, por ahora solo estoy tratando de investigar al respecto pero me interesa mucho saber que tan dificil seria, suerte y GRACIAS..

Aquí tienes un modelo interesante (para empezar puedes hacerlo mover sólo las patas, observa el movimiento). El mecanismo puede estar basado en cualquiera de los modelos que he presentado hasta aquí.
Todos estos mecanismos de eslabones son de concepción intuitiva (existian antes de la era cristiana), es el análisis lo que nos hace poner los pies en la tierra .  No hay reglas para diseñar un mecanismo así, sólo pautas y la más importante es "tener al menos dos cartas bajo la manga", esto es, no te enamores de la primera solución que se te venga a la mente, debes tener al menos otra por si la primera tiene dificultades. Las dificultades varían de acuerdo al tipo de material que utilices como listones de madera, perfiles de aluminio, etc. Otra gran dificultad son los pines de giro, pero ahí juega el ingenio pues no encontrarás pernos del tipo requerido. La última gran dificultad son los "agarrotamientos" o trabas de giro de cada eslabón, pero ello si puede observarse en un modelos previos de carton ligados con chinches.
Bonitos videos, Gerald

  




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muchas gracias por la ayuda, creo que tienes toda la razon en lo que escribes y me sera de mucha utilidad tener en cuenta esas pautas para lograr buenos resultados,, muchas gracias
  

saludos..ya pude construir algo muy parecido a lo que queria lograr, se que no es una hobra de arte pero no esta tan mal   ,

aqui esta mi video :


  

lo bueno es que lo construi con elementos que ya tenia en mi casa, y todo el cuerpo lo arme con laminas de latas de soda, no les puse movimiento a las patas porque ya no quedaba espacio para poner mas motores, lo mejor es que no gaste nada
  

Nest Escribió: [Ver Mensaje]

lo bueno es que lo construi con elementos que ya tenia en mi casa, y todo el cuerpo lo arme con laminas de latas de soda, no les puse movimiento a las patas porque ya no quedaba espacio para poner mas motores, lo mejor es que no gaste nada

¡Bien hecho, Nest!   ...¿podrías darnos algunas referencias sobre los motores que utilizaste: el número de ellos y a qué tensión trabajan?.  En algunas semanas saldrá el reptil "hecho en el Perú" .
  




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muchas gracias alfredo-2000 bueno.. la verdad dos de los motores se los quite a una impresora hp3320 que tenia tirada por ahi , el motor que mueve la cabeza hacia los lados tiene el numero c8941-60002 y el que mueve la mandibula es el c8941-60001

no se sus voltajes de trabajo exactos pero yo los ocupo con 6v porque tienen un poco de fuerza y asi logro que no giren tan rapido, el motor de la cola era de un carro de rc, es el que controlaba la direccion del carro, aunque mas bien parece un servomotor porque viene dentro de una cajita con unos engranes y no da el giro completo porque trae un tope por dentro, ese motor es de 6v y lo conecte en paralelo  con el que gira la cabeza, para que funcinonen los dos al mismo tiempo.
tambien utilice el receptor del carro para controlar los motores a control remoto.
el cocodrilo mide 49cm de la punta de la cola a la punta de la trompa...

mucha suerte espero ver muy pronto ese reptil  hecho en PERU, se que les quedara muy bien, ojala sea pronto  
  

Nest Escribió: [Ver Mensaje]

muchas gracias alfredo-2000 bueno.. la verdad dos de los motores se los quite a una impresora hp3320 que tenia tirada por ahi , el motor que mueve la cabeza hacia los lados tiene el numero c8941-60002 y el que mueve la mandibula es el c8941-60001

no se sus voltajes de trabajo exactos pero yo los ocupo con 6v porque tienen un poco de fuerza y asi logro que no giren tan rapido, el motor de la cola era de un carro de rc, es el que controlaba la direccion del carro, aunque mas bien parece un servomotor porque viene dentro de una cajita con unos engranes y no da el giro completo porque trae un tope por dentro, ese motor es de 6v y lo conecte en paralelo  con el que gira la cabeza, para que funcinonen los dos al mismo tiempo.
tambien utilice el receptor del carro para controlar los motores a control remoto.
el cocodrilo mide 49cm de la punta de la cola a la punta de la trompa...

mucha suerte espero ver muy pronto ese reptil  hecho en PERU, se que les quedara muy bien, ojala sea pronto  

4 motores, guau!     La idea del thread para estos mecanismos es precisamente para reducir la cantidad de ellos     pero no te preocupes, ya verás aquí dentro de poco un ejemplo concreto de lo que vengo señalando  . Esos números parecen ser la serie de fabricación de los motores . Aunque es un mecanismo prefabricado, tienes el mérito de haber reciclado materiales y eso es también lo que se llama "ingenio". Te felicito nuevamente, amigo
  




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son tres motores, pero tienes razon lo que pasa es que no estoy muy familiarizado con la mecanica y por eso trate de hacerlo de la forma mas facil que pude..para no complicarme demasiado.
  

Estoy muy feliz de estar aquí nuevamente. Este fin de semana (domingo) empezaré a fijar imágenes del proyecto en el que me he venido entreteniendo (no se crea que lo hemos abandonado   )
  

Aquí comienzo a mostrar entonces la geometría básica del mecanismo que moverá las patitas y los brazos de nuestro reptil (nuestros amigos Burzeidion y M icroCadaver pudieron apreciar su funcionamiento manual con piezas de cartón)

Debe estar registrado para ver este enlace.

El giro de la rueda (que va conectada al motor) permite la oscilación del brazo anaranjado (la pierna en realidad)  y el celeste  (brazos). El mecanismo se construyó en triplay y ya cuenta con motor conectado. Claro que todavia presenta inconvenientes en la caminata por lo que debe mejorarse el diseño de las patas o puntos de apoyo de las piernas y en eso ando   . Si algún amigo hay interesado en esto para un proyecto c ompleto, puede contactarse conmigo. Me sentiré muy contento.
Toda opinión, crítica o sugerencia respecto sólo al diseño del mecanismo es bienvenida.
  




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BUENO EN VERDAD, TRABAJO EN WARBOTS Y ESTOY DISEÑANDO UN ARAMAMENTO PARA EL ALTHEUX V? QUIERO COLOCARLE UN BRAZO NEUMATICO, SI TIENES ALGUNA INFO, SERIA DE MUCHA UTILIDAD, GRACIAS
  

TECHNOBOT Escribió: [Ver Mensaje]

BUENO EN VERDAD, TRABAJO EN WARBOTS Y ESTOY DISEÑANDO UN ARAMAMENTO PARA EL ALTHEUX V? QUIERO COLOCARLE UN BRAZO NEUMATICO, SI TIENES ALGUNA INFO, SERIA DE MUCHA UTILIDAD, GRACIAS

El tópico para ese campo, lo que deseas saber y lo que quizás necesites está aquí:
http://www.robotsperu.org/foros/mec...icos-vt312.html
  




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ESTOY SUPER INTERESADA EN HACER UN ROBOT-DINOSAURIO QUE CAMINE, MUEVA LA BOCA Y LOS BRAZOS. SI ME PODRIAS COLABORAR EN COMO HACER O ENVIAR VIDEOS O COSAS ASI TE LO AGRADECERIA ES PARA UN PROYECTO QUE ME MANDARON PERO CASI NO TENGO IDEA DE COMO HACERLO.
  

Elida Escribió: [Ver Mensaje]

ESTOY SUPER INTERESADA EN HACER UN ROBOT-DINOSAURIO QUE CAMINE, MUEVA LA BOCA Y LOS BRAZOS. SI ME PODRIAS COLABORAR EN COMO HACER O ENVIAR VIDEOS O COSAS ASI TE LO AGRADECERIA ES PARA UN PROYECTO QUE ME MANDARON PERO CASI NO TENGO IDEA DE COMO HACERLO.

Poco a poco espero poder subir lo que pides Elida, tiene que ser material inédito. En tanto lo que deseo es seguir avanzando con el proyectito similar al tuyo que tengo, pero la falta de tiempo y algunos recursos me impide dedicarme a el como quisiera. Ya tengo desde hace buen tiempo un prototipo de dos patas que camina y tiene todavia algunos defectos en la marcha, pero con 4 patas su funcionamiento sería estupendo (tomando como referencia el mecanismo que ilustré la última vez). El modelo está hecho de triplay  grueso y ya tiene su motor montado, pero el prototipo definitivo debe ser de aluminio.
Espero contactar yo también con interesados como tú, o quien tenga material como láminas de aluminio de 2 o 3mm de espesor, no más de 50cm x 50cm. Se vende en los comercios, pero láminas de mayores dimensiones y yo busco casi un retazo. Saludos.  
  




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