Bueno en la parte mecanica del diseño de un robot debes tener en cuenta el centro de gravedad CG, si no tomas en cuenta este punto, el robot no tendra estabilidad y  problemas en sus movimientos, en especial los giros, los seguidores deben tener estabilidad en ese momento, con una rueda loca que no tenga una libertad de giro de 360 grados no tendrás buenos resultados en giros cerrados.
La fotografía que mostraste solo tendrá una liberdad de giro menor a 180 grados, si el robot gira un ángulo más cerrado la rueda loca en lugar de girar raspará el suelo  
  

Bueno gracias TechnoBoth lo probare
  




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El programa consiste en que un microbot sigue un camino hecho en cinta negra de una forma autónoma controlado por un PIC16F877A hasta el punto en que detecta un cruce de cintas con imagenes de Generic Viagra  , en ese momento envía a el puerto serial de la PC a una velocidad de 9600 Baudios los diferentes estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (CNY70), esperando recibir una orden de la red neuronal creada en Matlab para que el microbot siga la trayectoria que se le ordena.
El cerebro del microbot esta compuesto por un PIC16F877A de Microchip y una red neuronal implementada en Matlab.
El microbot esta compuesto por 2 servomotores de giro continuo para el desplazamiento de este, además consta de un gripper para la recolección de objetos que se encuentren en el laberinto. El gripper esta dotado de 2 servomotores de 180° para la articulación (mano, muñeca).